code911 님의 블로그

C++의 포인터는 메모리 주소를 저장하는 변수입니다. 다른 변수의 메모리 위치를 가리키고 직접 접근할 수 있게 해줍니다.주요 포인터 연산자:&: 변수의 주소를 얻음*: 포인터가 가리키는 값에 접근기본 예시:cppCopyint num = 10; // 일반 변수 int* ptr = # // num의 주소를 저장하는 포인터 cout num; // 10 출력 cout ptr; // 메모리 주소 출력 (예: 0x7fff5fbff8ac) cout *ptr; // 10 출력 (역참조) *ptr = 20; // 포인터로 값 변경 cout num; // 20 출력배열과 포인터 예시:cppCopyint arr[3] = {1, 2, 3}; int* arrPtr = arr; // 배열의 첫 요소 주소 co..

최대값을 구하는 Segment Tree를 구현하겠습니다. 기존의 합을 구하는 구조에서 + 연산만 max로 바꾸면 됩니다.```pythonclass SegmentTree: def __init__(self, arr): self.n = len(arr) # float('-inf')로 초기화하여 최대값 비교에 사용 self.tree = [float('-inf')] * (4 * self.n) self.build(arr, 0, 0, self.n - 1) def build(self, arr, node, start, end): if start == end: self.tree[node] = arr[start] ..

my_package/ CMakeLists.txt include/my_package/ package.xml src/패키지를 만들면 위와 같은 구조가 만들어진다. CMakeLists.txt는 어떻게 빌드할 것인지에 대해 나와있고package.xml은 meta information이 들어있고src에는 소스코드가 들어있다. ROS2의 workspace 안에는 여러개의 패키지들이 들어 있다.c++,  python 동시에 존재한다.패키지를 만드는 방법을 한번 보자cd ~/ros2_ws/srcros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0  ros2 pkg create --build-type ament_cmake --licen..

ros2 bag record 토픽이름wj@wj-H410M-DS2V:~/bag_files$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel  여러개의 토픽을 동시에 저장ros2 bag record -o 저장할 파일이름  토픽1 토픽2wj@wj-H410M-DS2V:~/bag_files$ ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose  ros2 bag info 저장파일이름wj@wj-H410M-DS2V:~/bag_files$ ros2 bag info rosbag2_2024_12_28-08_12_44/  재현하기ros2 bag play rosbag파일wj@wj-H410M-DS2V:~/bag_files$ ros2 bag play rosbag2_202..

wj@wj-H410M-DS2V:~$ ros2 run rqt_console rqt_consolegui tool for introspecting log.

action client -> action server   골을 보낸다. (목표)그러면 feedback이 실시간으로 온다. 끝나고, result가 온다. wj@wj-H410M-DS2V:~$ ros2 node info /turtlesim/turtlesim  Subscribers:    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist  Publishers:    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log    /turtle1/color_sensor: turtlesim/m..

wj@wj-H410M-DS2V:~$ ros2 param list/teleop_turtle:  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability  qos_overrides./parameter_events.publisher.history  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability  scale_angular  scale_linear  use_sim_time/turtlesim:  background_b  background_g  background_r  qos_overrides./parameter_events.publisher..